El nombre lo a recibido así en honor al paso del vado Minmi, en Queensland, Australia, donde se encontraron partes de su lomo y una pata trasera. Los expertos creen que sus vértebras estaban dispuestas de manera de que el animal pudiera correr a gran velocidad. Su descubrimiento en 1964 fue muy importante y emocionante porque es el único dinosaurio con el cuerpo cubierto de placas óseas, conocido hasta ahora en Australia.

Fue muy pequeño en comparación con otros miembros de su familia. Era un pacífico herbívoro. Sólo habría alcanzado la altura de la rodilla de una persona adulta, por lo que se alimentaba principalmente de helechos y matorrales bajos. Aunque siempre atento a los depredadores, estaba asombrosamente bien protegido. Su vientre y su ancha espalda estaban cubiertos por una gruesa armadura formada por pequeñas placas óseas alineadas en hileras.

No era un dinosaurio agraciado. Sus cuatro robustas patas le daban mucha fuerza, pero poca agilidad. Tenía el nombre de dinosaurio más corto de todos, 5 letras, menos que ningún otro dinosaurio. Medía unos 2 metros de longitud total.