Medía 7 metros de largo y pesaba 2.5 toneladas. Tenía unas defensas muy extrañas. Uno de los grupos más insólitos es el de los estegosáuridos, perteneciente al de los tireóforos, así llamado por el nombre de este dinosaurio norteamericano. Fácilmente se le reconocía por la doble fila de placas que tenía en el lomo y por unas agudas púas en el extremo de la cola, utilizada a modo de látigo para su defensa. Su principal amenazador era el Allosaurus, un terópodo muy feroz.

A pesar de su temible aspecto, sólo era un pacífico dinosaurio que comía plantas. Solía andar a cuatro patas. Su débil dentadura sólo era capaz de triturar hojas y tallos blandos. Es posible que se elevara sobre sus patas traseras para comer de hojas más altas. Tenía el cerebro del tamaño de una nuez y es probable que fuera lento y torpe. Las patas traseras eran dos veces más grandes que las delanteras. En las patas delanteras tenía 5 pezuñas pequeñas y en las traseras 4 muy grandes y pesadas. Al tener los músculos tan agarrados y fuertes, tenía una cola gruesa, musculosa y flexible. Esta cola tenía unas 6 placas y, como hemos dicho, dos pares de afiladas púas de casi un metro de largo. Las utilizaba para defenderse él y sus crías de los grandes dinosaurios carnívoros.

Su nombre tiene ese significado porque antes se creía que las placas iban colocadas en plano como las tejas de un tejado. Aunque esta probabilidad le hubiera protegido mejor de sus agresores, es más probable que las placas estuvieran de canto en dos filas en su lomo. También opinan que tenía las dos filas de placas colocadas en paralelo, de forma horizontal; o que sólo estuvieran colocadas una sola fila de placas colocadas en vertical. En los combates puede que los agresores le arrancasen las placas. Este dinosaurio es famoso por lo pequeño que tenía el cerebro, su materia gris del cerebro no pasaba del tamaño de una avellana. Debido a ello, algunos tienen la idea de que estos dinosaurios fueran estúpidos o lentos. Pero lo cierto es que su cerebro fue evidentemente suficiente para cubrir sus necesidades, puesto que le bastó para vivir unos 12 millones de años.

Las placas estaban recubiertas por múltiples venillas, y las debió utilizar su sangre lo mismo que utilizamos el agua en una calefacción central. Si el animal se exponía a la brisa, la sangre se le refrescaría; mientras que, si se ponía a tomar el sol, le subiría la temperatura. Los científicos también han planteado la idea de que sus placas del lomo hubieran sido de vivos colores. Probablemente, los machos las utilizaban, además de defensa y para controlar la temperatura, para ahuyentar a otros machos de los rebaños en que vivía este dinosaurio y para atraer a las hembras en la época de celo. Fue bautizado en 1877, y se han encontrado esqueletos en varios lugares de los estados centrales de Estados Unidos.